ITRI_in

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含双雅马哈跟随者（bi_yam_follower）机器人的动作和观测数据。动作数据包括14个浮点数值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置。观测数据包括状态信息（同样为14个关节位置）以及来自顶部、左侧和右侧摄像头的视频图像，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，采用HEVC编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有111个片段，75811帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于机器人学习任务，许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains action and observation data from a bi_yam_follower (dual Yamaha follower) robot. The action data consists of 14 floating-point values representing the joint positions of the left and right robotic arms and gripper positions. The observation data includes state information (also 14 joint positions) and video images from top, left, and right cameras, with an image resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and HEVC encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 111 episodes, 75,811 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is intended for robot learning tasks and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：ITRI_in

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HGLLL/ITRI_in
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：111 个
• 总帧数：75,811 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：包含全部 111 个片段（索引 0 至 110）

数据结构

特征组成

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	动作指令，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	观测状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头图像，HEVC编码，30FPS
observation.images.left	video	480×640×3	左侧摄像头图像，HEVC编码，30FPS
observation.images.right	video	480×640×3	右侧摄像头图像，HEVC编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含14个维度，具体为：

• 左臂：关节0至关节5的位置（6维）与左夹爪位置（1维）
• 右臂：关节0至关节5的位置（6维）与右夹爪位置（1维）

图像信息

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：HEVC（H.265）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 摄像头数量：3个（顶视、左视、右视）

机器人类型

• 机器人型号：bi_yam_follower

数据文件组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 分块大小：每块1000帧