cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214216

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门设计用于机器人操作任务。它包含5个episodes，总计3267帧，涉及包装杂货等任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（14维，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测数据（32维，包括编码器角度、IMU传感器数据和位姿信息）以及多个摄像头图像（如左腕和右腕的RGB和深度图像，以及基座摄像头图像），图像分辨率为480x640或768x1024。该数据集适用于机器人学习研究，如强化学习或模仿学习。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot manipulation tasks. It contains 5 episodes, totaling 3267 frames, involving tasks such as packing groceries. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (14-dimensional, controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), state observation data (32-dimensional, including encoder angles, IMU sensor data, and pose information), and multiple camera images (such as RGB and depth images from left and right wrists, as well as base camera images), with image resolutions of 480x640 or 768x1024. The dataset is suitable for robotics learning research, such as reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214216
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	3267
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
Parquet 数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (Chunk Size)	1000

数据拆分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 4（共5个片段）

机器人平台

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据特征结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[14]	14维动作指令：包含两个机械臂（arm1/arm2）的 x, y, z, rx, ry, rz 位置和夹爪宽度（grip_width）
observation.state	float32	[32]	32维状态观测：包含两个机械臂的编码器角度（enc_deg）、IMU加速度/角速度（imu_ax/ay/az/gx/gy/gz）、位姿（pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw）、夹爪开合状态与距离（gripper_open/distance_m）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	视频 (h264)	480×640×3	左腕 RGB 摄像头图像，帧率30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频 (h264)	480×640×3	左腕 RGB 深度图（非深度映射），帧率30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	视频 (h264)	480×640×3	右腕 RGB 摄像头图像，帧率30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	视频 (h264)	480×640×3	右腕 RGB 深度图（非深度映射），帧率30fps
observation.images.base_0_camera_rgb_image	视频 (h264)	480×640×3	底座 0 号 RGB 摄像头图像，帧率30fps
observation.images.base_1_camera_rgb_image	视频 (h264)	768×1024×3	底座 1 号 RGB 摄像头图像（更高分辨率），帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可用性

可通过 可视化数据集 空间预览数据。