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该数据集是一个用于机器人技术的数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含52个训练片段（episodes），总计16776帧，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和观测特征，观测包括机器人状态（与动作特征相同）以及来自顶部和右侧摄像头的图像（分辨率480x640，3通道彩色视频）。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制和视觉任务，并遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 64
• 总帧数 (frames): 20,157
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据分块: 每个块包含1000帧 (chunks_size: 1000)
• 数据集划分: 所有64个片段均用于训练 (train: 0:64)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含6个关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含与动作相同的6个关节位置信息

观测图像 (observation.images)

• 顶部摄像头 (top): 视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS
• 右侧摄像头 (right): 视频格式，分辨率480×640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS
• 均为非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状[1]
• frame_index: int64，形状[1]
• episode_index: int64，形状[1]
• index: int64，形状[1]
• task_index: int64，形状[1]

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 尚未提供
• 论文: 尚未提供
• BibTeX: 尚未提供