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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，适合机器人模仿学习或强化学习研究。

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)

数据集规模与结构

指标	数值
总幕数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	3386
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据集文件大小 (Data)	100 MB
视频文件大小 (Video)	200 MB
数据分块大小 (Chunks)	1000 帧
数据分割	全部 train (索引 0:5)

机器人平台与动作空间

• 机器人类型： starpilot_yam_gripper
• 动作特征 (Action): 包含 14 维连续控制信号，控制双臂及其夹爪：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测空间

观测空间包含状态、多视角图像和时间信息。

1. 机器人状态 (observation.state): 32 维浮点向量，包含双臂的编码器值、IMU 数据、位姿（位置+四元数）以及夹爪状态（开合与距离）。

2. 多视角摄像头图像 (observation.images): 共 6 个视觉通道，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS，无音频。

摄像头视角	图像尺寸 (高×宽)
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640
base_0_camera_rgb_image	480×640
base_1_camera_rgb_image	768×1024

3. 其他观测字段：

• timestamp: 浮点时间戳 (1维)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 幕索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件与视频文件

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息为 [More Information Needed]，尚未提供正式的 BibTeX 引用格式。