ur5_fix_5hz_eval

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含8个episodes，2529帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等多个特征。动作特征包括ee.x、ee.y、ee.z、ee.wx、ee.wy、ee.wz、ee.gripper_pos等7个维度；观察状态特征包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow.pos、wrist_1.pos、wrist_2.pos、wrist_3.pos、ee.x、ee.y、ee.z、ee.wx、ee.wy、ee.wz、ee.gripper_pos等13个维度；图像特征为480x640x3的视频格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_fix_5hz_eval
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 8
• 总帧数: 2529
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5_follower
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有8个情节（索引0到7）

数据特征

动作空间

• action (float32, shape [7]): 末端执行器位姿与夹爪位置，包含 ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos。
• action.5hz_delta_base (float32, shape [7]): 基于基座坐标系的5Hz增量动作，包含 ee.dx_base, ee.dy_base, ee.dz_base, ee.dwx_base, ee.dwy_base, ee.dwz_base, ee.dgripper_pos。
• action.5hz_delta_local (float32, shape [7]): 基于局部坐标系的5Hz增量动作，包含 ee.dx_local, ee.dy_local, ee.dz_local, ee.dwx_local, ee.dwy_local, ee.dwz_local, ee.dgripper_pos。

观测空间

• observation.state (float32, shape [13]): 机器人关节位置与末端执行器状态，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow.pos, wrist_1.pos, wrist_2.pos, wrist_3.pos, ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos。
• observation.images.front (video): 前置摄像头视频数据。
  • 分辨率: 高度480像素，宽度640像素，3通道。
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 情节索引。
• index (int64, shape [1]): 全局索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gaugou/ur5_fix_5hz_eval

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供