gello_data
收藏Hugging Face2025-01-15 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/ipa-intelligent-mobile-manipulators/gello_data
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关的研究。数据集包含30个episodes，2917帧，60个视频，以及1个任务。数据集的特征包括观察图像（RGB和深度）、状态观察、关节速度、动作、末端执行器位置和姿态、夹持器位置等。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关的研究。数据集包含30个episodes，2917帧，60个视频，以及1个任务。数据集的特征包括观察图像（RGB和深度）、状态观察、关节速度、动作、末端执行器位置和姿态、夹持器位置等。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
ipa-intelligent-mobile-manipulators
创建时间：
2025-01-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.0
数据集结构
- 总集数: 30
- 总帧数: 2917
- 总任务数: 1
- 总视频数: 60
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 10 fps
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
-
observation.image.cam1_rgb
- 数据类型: 视频
- 形状: [3, 480, 640]
- 帧率: 10.0 fps
- 视频信息: 非深度图，无音频
-
observation.image.cam1_depth
- 数据类型: 视频
- 形状: [3, 480, 640]
- 帧率: 10.0 fps
- 视频信息: 非深度图，无音频
-
observation.state
- 数据类型: float64
- 形状: [7]
- 名称: motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper_7
-
observation.joint_velocities
- 数据类型: float64
- 形状: [7]
- 名称: motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper_7
-
action
- 数据类型: float64
- 形状: [7]
- 名称: motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper_7
-
observation.ee_pos_quat
- 数据类型: float64
- 形状: [7]
- 名称: motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper_7
-
observation.gripper_position
- 数据类型: float64
- 形状: [1]
-
timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
