warsaw-hack-new-prompts-right

该数据集与机器人技术相关，包含机器人动作和观察数据，具体包括关节位置和来自多个摄像头角度（左腕、左中心、右腕）的视频数据。数据集包含71个片段，59,436帧，以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。数据集采用Apache-2.0许可证，使用LeRobot创建。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: warsaw-hack-new-prompts-right
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 71
• 总帧数: 59436
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:71)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

包含三个视频流观测：

1. left_wrist

   • 分辨率: 480x640
   • 通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. left_center

   • 分辨率: 480x640
   • 通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. right_wrist

   • 分辨率: 480x640
   • 通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据

• timestamp: float32, 维度1
• frame_index: int64, 维度1
• episode_index: int64, 维度1
• index: int64, 维度1
• task_index: int64, 维度1

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: bi_so_follower