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这是一个使用LeRobot框架创建的机器人技术数据集，包含1个任务场景、290帧数据、3个视频。数据集采用Apache 2.0许可证，包含机器人状态观测（7维浮点数）、动作（7维浮点数）、多种相机图像（PikaGripper深度相机RGB图像、鱼眼相机RGB图像、深度相机深度图像，均为480x640分辨率3通道），以及时间戳、帧索引等时序信息。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为25fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, hdf5
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: unknown
• 总集数: 1
• 总帧数: 290
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 分割: train: 0:1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• observation.images.pikaGripperDepthCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 25 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.pikaGripperFisheyeCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上
• observation.images.pikaGripperDepthCamera_depth:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上，但is_depth_map为true
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]