rollout_eval_pick_cup_20260815_134234
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含25个episodes，共15536帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower，动作和状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。观测数据包括两个摄像头图像（phone和side），分辨率均为480x640，帧率30fps。数据集主要用于评估机器人抓取杯子任务的策略。
This dataset is a robot manipulation dataset created with LeRobot, containing 25 episodes with 15536 frames, 1 task. The robot type is so_follower, and action and state features include 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Observations include two camera images (phone and side) at 480x640 resolution, 30fps. The dataset is mainly used for evaluating robot grasping cup task policies.
数据集概述
数据集名称：rollout_eval_pick_cup_20260815_134234
数据集描述：该数据集由LeRobot创建，属于机器人学（robotics）任务范畴，主要面向机器人操作任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（版本v3.0）
- 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据规模
- 总集数（Episodes）：47
- 总帧数（Frames）：29,496
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
数据集结构
数据文件格式
- 数据文件：Parquet格式（
data/*/*.parquet） - 视频文件：MP4格式（AV1编码）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作信号，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，同动作维度 |
| observation.images.phone | video | [480, 640, 3] | 手机摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（Train）：0:47（全部47集用于训练）
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供（More Information Needed）。
