ur3e_lerobot_dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集针对UR3e机器人，包含1个任务和1个剧集，总帧数为897。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集特征包括来自前右、前左和手腕摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道），以及机器人状态（6个浮点数，代表关节位置q1-q6）、动作（4个浮点数，代表速度vx、vy、vz和夹爪控制）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据按训练分割（0:1）组织，支持机器人控制任务的研究和应用。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It targets the UR3e robot and includes 1 task and 1 episode, with a total of 897 frames. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. Dataset features include image observations from front-right, front-left, and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), as well as robot state (6 floating-point numbers representing joint positions q1-q6), actions (4 floating-point numbers representing velocities vx, vy, vz, and gripper control), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is organized by training split (0:1), supporting research and applications in robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur3e_lerobot_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	ur3e
总片段数	1
总帧数	1337
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 唯一划分，范围 0:1

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front_right	视频	(480, 640, 3)	右前方摄像头图像，AV1编码，20fps
observation.images.front_left	视频	(480, 640, 3)	左前方摄像头图像，AV1编码，20fps
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1编码，20fps
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：q1~q6
action	float32	(4,)	动作指令：vx, vy, vz, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集：点击此处