piper_pick_and_drop_200_240x320_eef
收藏Hugging Face2026-03-18 更新2026-03-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/BotBarry/piper_pick_and_drop_200_240x320_eef
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资源简介：
该数据集是'BotBarry/piper_pick_and_drop_200_240x320'数据集的末端执行器动作空间版本。主要变化包括动作空间从关节角度转换为带有四元数的末端执行器位姿（X, Y, Z位置和Qx, Qy, Qz, Qw四元数方向），而状态空间保持不变，仍为关节角度。数据格式详细描述了动作（8维）和状态（7维）的维度及内容。转换方法使用了Pinocchio库和Piper机器人URDF进行正向运动学计算。
提供机构：
BotBarry
创建时间：
2026-03-18
原始信息汇总
piper_pick_and_drop_200_240x320_eef 数据集概述
数据集基本信息
- 名称: piper_pick_and_drop_200_240x320_eef
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, piper, robotis, end-effector, quaternion
数据集描述
该数据集是 BotBarry/piper_pick_and_drop_200_240x320 的末端执行器动作空间版本。
主要变更
- 动作空间: 从关节角度转换为使用四元数表示的末端执行器位姿。
- 状态空间: 保持为关节角度（未改变）。
- 视频: 保持不变。
数据格式
动作（8维 - 末端执行器空间）
[X, Y, Z, Qx, Qy, Qz, Qw, Gripper]
其中：
- X, Y, Z: 末端执行器位置（单位：米）。
- Qx, Qy, Qz, Qw: 末端执行器方向（四元数表示）。
- Gripper: 夹爪关节值。
状态（7维 - 关节空间）
[Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6, Gripper]
状态保持为关节角度，用于本体感知反馈。
转换方法
使用 Pinocchio 库和 Piper 机器人 URDF 文件进行正向运动学计算。
使用方法
python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("BotBarry/piper_pick_and_drop_200_240x320_eef")
动作现在为8维: [x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper]
状态仍为7维: [joint1-6, gripper]
引用说明
如果使用此转换版本，请引用原始数据集。
