clear_table_new
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资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，基于xlerobot机器人类型。它包含41个episodes和16204帧数据，数据以parquet和mp4格式存储。特征包括动作（一个17维浮点数组，表示右臂、左臂和头部的关节位置以及x、y、theta方向的速度）、状态观测（与动作具有相同的17维结构）、图像观测（来自右、左和头部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。
提供机构：
R126创建时间：
2026-07-15
原始信息汇总
数据集概况：R126/clear_table_new
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集构建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
数据集通过 meta/info.json 文件定义，主要参数如下：
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：xlerobot
- 总片段数：41
- 总帧数：16204
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率：30 FPS
- 数据分块：数据分块大小为 1000 帧
- 数据集划分：仅包含训练集，索引范围为 0 到 41（
train: "0:41"）
特征字段
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (17,) | 17 维动作信号，包括双臂关节位置、头部电机位置及底盘速度 |
| observation.state | float32 | (17,) | 17 维观测状态，与 action 维度对应 |
| observation.images.right | video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码 |
| observation.images.left | video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码 |
| observation.images.head | video | (480, 640, 3) | 头部摄像头视频，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
每个 Parquet 数据文件包含多个帧的特征，对应的视频文件提供多角度视觉观测。
引用说明
当前引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。
