pick_drop_act_3_20260630_135835

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

名称: pick_drop_act_3_20260630_135835

许可协议: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化: 可通过 此链接 在线可视化数据集内容。

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_widowxai_follower_robot (双臂WidowX AI跟随机器人)
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖全部30个片段。
• 总片段数: 30
• 总帧数: 11,017
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

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数据特征

该数据集包含以下特征列：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	机器人14个关节的动作指令（位置控制）
observation.state	float32	(14,)	机器人14个关节的状态观测值（位置）
observation.images.cam_high	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	高清顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头图像，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

注意: action 和 observation.state 的14个维度对应双臂各关节位置，具体包括：左臂6个关节、左侧滑车关节、右臂6个关节、右侧滑车关节。

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数据文件

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: chunk_size = 1000 帧