level2_rac1_4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，具体涉及一个名为'openarms_follower'的机器人。数据集包含15个episodes，85359帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集记录了机器人的关节位置（包括左右各7个关节和左右夹爪的位置）、状态观测以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频观测。所有数据均以30fps的帧率采集，视频分辨率为720x1280（腕部摄像头）和480x640（基座摄像头）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac1_4
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 15
• 总帧数: 85359
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 与动作特征列表相同

图像观测

左腕摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 与左腕摄像头图像信息相同

基座摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失