GenMOP

为了验证所提出方法的有效性，我们收集了一个称为通用无模型对象姿势数据集 (GenMOP) 的数据集。GenMOP数据集由10个对象组成，从像 “剪刀” 这样的扁平对象到像 “椅子” 这样的薄结构对象，如图7所示。对于每个对象，同一对象的两个视频序列被收集在不同的环境中，例如背景和照明条件。每个视频序列被分成200个图像。对于每个序列，我们应用COLMAP [49] 分别重建每个序列中的相机姿势，并在对象上手动标记关键点以进行跨序列对齐。