rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_10Hz_nfft_64_20260706_135208

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是机械臂控制。数据集包含10个episodes，总计6265帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测部分还包括视觉数据：顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道）和触觉频谱图（224x224分辨率，3通道，基于10kHz采样和64点FFT）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_10Hz_nfft_64_20260706_135208
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 总帧数: 6265 帧
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0 至 9)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人关节状态，与动作特征维度一致。
observation.images.top	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，30 FPS。
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，30 FPS。
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_64	视频 (AV1 编码)	(224, 224, 3)	触觉传感器频谱图，基于 10 kHz 采样频率和 64 点 FFT，分辨率 224x224，RGB 三通道，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。