ffw_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人领域的研究和教程。数据集包含50个集，共21575帧，150个视频，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括19维的动作和观察状态，以及来自手腕和头部摄像头的图像数据。图像数据的分辨率分别为240x424和376x672，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 21575
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 名称: 包含19个机器人关节动作名称，如 arm_right_right_shoulder_pitch, arm_left_left_shoulder_pitch 等。

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 名称: 与动作特征相同，包含19个机器人关节状态名称。

观测图像 (Observation.Images)

• cam_wrist_1:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息: 高度240，宽度424，3通道，AV1编码，无音频。
• cam_wrist_2:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息: 与 cam_wrist_1 相同。
• cam_head:
  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3]
  • 视频信息: 高度376，宽度672，3通道，AV1编码，无音频。

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]