eval_thenewredblocsjhsk

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含1个完整的情节，总计403帧数据和2个视频。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测向量。同时提供前视和腕部两个视角的视频观测，分辨率均为480x640像素，3通道彩色，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息，所有数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：1
• 总帧数：403
• 总视频数：2
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视图像

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 音频：无

腕部图像

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 音频：无

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据分割：训练集（train）：0:1

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）