droid18_rr

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集，使用franka机器人收集。包含7个任务场景（episodes），共2665帧数据，21个视频。数据集包含机器人的状态观测（8维浮点数，包括位置、旋转和夹爪状态）、动作指令（7维浮点数），以及三个不同视角的图像观测（180x320分辨率，RGB三通道视频帧）。此外还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。视频数据以15fps的帧率采集，使用AV1编解码器存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid18_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 7
• 总帧数: 2665
• 总任务数: 7
• 总视频数: 21
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (0:7)
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

图像观测数据

• observation.images.exterior_image_1_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.exterior_image_2_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.wrist_image_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]