DinsdagV2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建，专门针对omy_f3m机器人类型。数据集包含50个episodes，总计27949帧，覆盖1个任务，并包含100个视频。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，仅提供训练集。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。观测数据包括来自手腕摄像头（分辨率为270x480，3通道）和顶部摄像头（分辨率为480x640，3通道）的视频图像，以及机器人的状态观测（包括7个关节状态）。动作数据包括7个关节动作。这些数据用于机器人控制和强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using Physical AI Tools and LeRobot tools, specifically designed for the omy_f3m robot type. It contains 50 episodes, totaling 27,949 frames, covering 1 task, and includes 100 videos. The data is stored in parquet format with a frame rate of 30fps, and only the training set is provided. The dataset features include timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Observations consist of video images from a wrist camera (resolution 270x480, 3 channels) and a top camera (resolution 480x640, 3 channels), as well as robot state observations (including 7 joint states). Action data includes 7 joint actions. This data is used for robot control and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: DinsdagV2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: robotis, LeRobot, omy_f3m
数据集来源
该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: omy_f3m
- 总片段数: 50
- 总帧数: 27949
- 总任务数: 1
- 总视频数: 100
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (fps): 30
- 数据分割: 所有50个片段均用于训练
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.cam_wrist | video | [270, 480, 3] | 腕部相机图像，分辨率270x480，编码libx264 |
| observation.images.cam_top | video | [480, 640, 3] | 顶部相机图像，分辨率480x640，编码libx264 |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态，包含7个关节值 |
| action | float32 | [7] | 机器人动作，包含7个关节值 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
