record-data006

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含100个训练集，总计60659帧，帧率为每秒30帧。数据内容涵盖机器人动作、观察状态（包括关节位置）、来自顶部和前置摄像头的图像观察（分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。该数据集主要用于机器人相关任务，如动作控制和视觉观察。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 100 training sets, totaling 60,659 frames with a frame rate of 30 frames per second. The data includes robot actions, observation states (such as joint positions), image observations from top and front cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. The dataset is primarily used for robotics-related tasks, such as action control and visual observation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-data006
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 100
• 总帧数: 60659
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 共100个集（序号0至99）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态：与action相同的6个维度
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

配置文件

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet