pick_and_place

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含2个片段（episode），共1484帧，1个任务（pick_and_place）。机器人类型为omx_follower。数据特征包括动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、前摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引等。This dataset was created using LeRobot. It is a robot manipulation dataset containing 2 episodes with a total of 1484 frames and 1 task (pick_and_place). The robot type is omx_follower. Data features include actions (6-D joint positions), observation states (6-D joint positions), front camera images (480x640, 30fps, AV1 codec), wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, etc.

原始信息汇总

数据集概述：ycmh/pick_and_place

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet 格式

数据集内容

该数据集由 LeRobot 框架创建，专门用于机器人抓取与放置（pick and place）任务。数据集包含：

• 机器人类型：omx_follower
• 总回合数（Episodes）：2
• 总帧数：1484
• 任务总数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：全部数据作为训练集（train: 0:2）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action：动作信号，6维float32，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state：观察状态，6维float32，与动作信号具有相同的机械臂关节维度
• observation.images.front：前置相机视频流，分辨率480×640×3
• observation.images.wrist：腕部相机视频流，分辨率480×640×3
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：回合索引
• index：索引
• task_index：任务索引

视频信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频尺寸：480×640
• 帧率：30
• 无音频轨道