rollout_kirby_dagger_v2_iter1_20260507_143451

这是一个机器人动作数据集，包含机械臂的6个关节位置信息（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、顶部和正面视角的观测视频（480x640分辨率，30fps），以及其他特征如干预标记、时间戳、帧索引等。数据集包含10个episodes，共6107帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集基于 LeRobot 框架创建，旨在为机器人技能学习提供高质量的行为克隆（DAgger）训练数据。数据集包含10个演示回合，总计约6107帧，帧率为30 FPS。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet（路径：data/*/*.parquet）
• 机器人类型： so_follower

数据构成

• 总回合数： 10
• 总帧数： 6107
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000 帧/块
• 数据文件大小： 约100 MB
• 视频文件大小： 约200 MB

数据集划分

• 训练集： 覆盖所有10个回合（比例 0:10）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	人工干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称（action / observation.state）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos