pick-green-lego

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人学类别。数据集包含100个episodes，49,264帧，以分块形式组织，具有特定的数据和视频文件路径。特征包括动作、观察（状态和来自三个摄像头的图像）、时间戳和各种索引。每个特征都有详细的数据类型、形状和附加信息描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-green-lego
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 49264
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态下的机器人关节位置。
• observation.images.camera1: 视频数据，形状[360, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，形状[360, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera3: 视频数据，形状[360, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整数64数组，形状[1]。
• episode_index: 整数64数组，形状[1]。
• index: 整数64数组，形状[1]。
• task_index: 整数64数组，形状[1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供