beta_test_wire_flip_21

该数据集与机器人技术相关，包含名为'sam_evt2'的机器人的各种观察和动作记录，包括关节位置、夹持器位置以及来自多个摄像头（左腕、右腕、前部、侧面）的图像。数据集包含21个片段，12373帧，84个视频，帧率为30 fps。与数据集相关的任务是'beta_test_wire_flip_rotate'。数据集以parquet文件格式结构化，并包含mp4格式的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: beta_test_wire_flip_21
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 12373
• 总任务数: 1
• 总视频数: 84
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:21)
• 任务名称: beta_test_wire_flip_rotate
• 机器人类型: sam_evt2
• 代码库版本: v2.1

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_side.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_side.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征名称相同

图像观测

所有图像观测特征均为视频类型，帧率为30 FPS，编码格式为AV1，无音频，非深度图。

1. observation.images.wrist_left

   • 原始形状: [480, 640, 3]
   • 视频高度: 224
   • 视频宽度: 224
   • 通道数: 3

2. observation.images.wrist_right

   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频高度: 224
   • 视频宽度: 224
   • 通道数: 3

3. observation.images.front

   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频高度: 224
   • 视频宽度: 224
   • 通道数: 3

4. observation.images.side

   • 原始形状: [480, 640, 3]
   • 视频高度: 224
   • 视频宽度: 224
   • 通道数: 3

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]