TUM-VIE (TUM Stereo Visual-Inertial Event Dataset)

TUM-VIE 是用于开发 3D 感知和导航算法的事件相机数据集。它包含室内和室外环境中的手持式和头戴式序列，在运动和高动态范围内具有快速运动。 TUM-VIE 包括具有挑战性的序列，其中最先进的 VIO 失败或导致大漂移。因此，它可以帮助推动基于事件的视觉惯性算法的边界。
数据集包含：
立体事件数据 Prophesee Gen4 HD（1280x720 像素）
20Hz 的立体灰度帧（1024x1024 像素）
200Hz 时的 IMU 数据
120Hz 的 6 自由度运动捕捉数据（每个序列的开始和结束）
所有传感器之间的时间戳在硬件中同步。

TUM-VIE is an event camera dataset for developing 3D perception and navigation algorithms. It contains handheld and head-mounted sequences in both indoor and outdoor environments, featuring rapid motion and high dynamic range conditions. TUM-VIE includes challenging sequences where state-of-the-art visual-inertial odometry (VIO) fails or suffers from large drift, thus helping push the boundaries of event-based visual-inertial algorithms.

The dataset includes:
- Stereo event data from Prophesee Gen4 HD (1280×720 pixels)
- Stereo grayscale frames at 20Hz (1024×1024 pixels)
- IMU data at 200Hz
- 6-degree-of-freedom (6DoF) motion capture data at 120Hz, available only at the start and end of each sequence
All sensor timestamps are synchronized in hardware.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

TUM-VIE是一个用于3D感知和导航算法开发的事件相机数据集，提供立体事件数据、灰度帧、IMU和运动捕捉数据，具有硬件同步时间戳和挑战性运动序列。该数据集由慕尼黑工业大学于2021年发布，旨在推动基于事件的视觉惯性算法研究。