joint-tape

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含28个episodes，共计11527帧数据。数据集中包含多种图像数据（如kinova_wrist_image、kinova_top_image、arx_wrist_image、arx_top_image）和状态数据（如state、actions等）。数据以parquet格式存储，具体结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: joint-tape
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, kinova-arx

数据集结构

• 总情节数: 28
• 总帧数: 11527
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 全部数据（0至28个情节）均用于训练。

数据特征

数据包含以下特征字段：

图像特征

1. kinova_wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [405, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. kinova_top_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [480, 480, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

3. arx_wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

4. arx_top_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [480, 480, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

状态与动作特征

5. state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 维度名称: ["state"]

6. actions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 维度名称: ["actions"]

索引与时间戳特征

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: null

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: kinova-arx

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]