play_with_blue_ball_cc_pi05_merged_2cams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据包含机器人的动作（action）和观察（observation），其中观察包括6维关节状态（如shoulder_pan.pos等）以及来自前视（front）和腕部（wrist）摄像头的视频图像（分辨率360x640，30fps）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有17个episodes、28,865帧和1个任务，以parquet和mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。数据用于训练或评估机器人学习模型，支持机器人运动和行为分析。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains robot actions and observations, where observations include 6-dimensional joint states (e.g., shoulder_pan.pos) and video images from front and wrist cameras (resolution 360x640, 30fps). The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 17 episodes, 28,865 frames, and 1 task, stored in parquet and mp4 formats. The robot type is so_follower. The data is used for training or evaluating robot learning models, supporting robot motion and behavior analysis.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: play_with_blue_ball_cc_pi05_merged_2cams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 17
• 总帧数 (Frames): 28865
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据结构与特征

• 动作 (Action): 维度为 6，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (Observation.State): 与动作维度相同，为6维，包含相同的机械臂关节位置和夹爪位置

• 观测图像 (Observation Images):

  • 前视摄像头 (front): 视频类型，分辨率 360×640×3 (RGB)，编码为 AV1，帧率30 FPS
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频类型，分辨率 360×640×3 (RGB)，编码为 AV1，帧率30 FPS

• 其他字段:

  • timestamp: 时间戳，float32，形状[1]
  • frame_index: 帧索引，int64，形状[1]
  • episode_index: 片段索引，int64，形状[1]
  • index: 样本索引，int64，形状[1]
  • task_index: 任务索引，int64，形状[1]

数据集划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 到 16

机器人类型

• 机器人: so_follower

可视化

• 可通过可视化工具查看数据集：visualize dataset