5_pos_data2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，包含50个episodes，总计17281帧图像，以30帧每秒的帧率记录。数据集提供了机器人的动作数据（6维关节位置，涵盖肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态数据（同样为6维关节位置）、来自webcam和realsense的图像观测（视频格式为480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它针对so_follower类型的机器人设计，专门用于机器人任务应用。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 5_pos_data2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总片段数: 50
• 总帧数: 17281
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 50 个片段 (索引 0:50)

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节的动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	6 个关节的观测状态 (同 action 命名)
observation.images.webcam	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	网络摄像头图像，30 FPS
observation.images.realsense	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	RealSense 相机图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower
• 控制的关节: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper