d_merged_240_from_480_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含11个episodes，23135帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作、观察状态、图像观察（左腕、左顶、右腕）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mpacek/d_merged_240_from_480_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 11
• 总帧数: 23135
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至11个情节）用于训练

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，数据路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频数据以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
     • left_shoulder_pan.pos
     • left_shoulder_lift.pos
     • left_elbow_flex.pos
     • left_wrist_flex.pos
     • left_wrist_roll.pos
     • left_gripper.pos
     • right_shoulder_pan.pos
     • right_shoulder_lift.pos
     • right_elbow_flex.pos
     • right_wrist_flex.pos
     • right_wrist_roll.pos
     • right_gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [12]
   • 描述: 与动作特征相同，记录了左右机械臂各6个关节的实际位置。

3. 观测图像 包含三个视角的视频流，每个视频流的属性一致：

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480 (高) x 640 (宽) x 3 (通道)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否包含音频: 否
   • 具体视角:
     • observation.images.left_wrist
     • observation.images.left_top
     • observation.images.right_wrist

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 数据索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供