umi_prototype_prototype_0716_test_3
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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人任务数据集，专为虚拟现实（vr）机器人应用设计。数据集中包含动作数据和观测数据：动作数据以16维浮点数组形式表示，具体包括左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z坐标）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）以及夹爪状态；观测数据则包括状态信息（与动作数据维度相同）和多个摄像头图像，这些图像来自一个头部摄像头（分辨率为240x320）和四个其他摄像头（cam0至cam3，分辨率均为480x640），所有图像均以视频格式存储，编码为av1，帧率为30fps。数据集总共有1个任务、1个片段和471帧数据，数据以parquet和mp4格式存储。
This dataset is a robot task dataset created by LeRobot, designed for virtual reality (vr) robot applications. It includes action data and observation data: the action data is represented as a 16-dimensional floating-point array, specifically containing the position (x, y, z coordinates) of the left and right robotic arm end-effectors, quaternion pose (qx, qy, qz, qw), and gripper state; the observation data includes state information (with the same dimensions as the action data) and multiple camera images, which come from one head camera (resolution 240x320) and four other cameras (cam0 to cam3, all with a resolution of 480x640). All images are stored in video format, encoded as av1 with a frame rate of 30fps. The dataset consists of 1 task, 1 episode, and 471 frames of data, stored in parquet and mp4 formats.
数据集概述
- 数据集名称: umi_prototype_prototype_0716_test_3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
- 总片段数: 1
- 总帧数: 471
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: vr
数据集结构
- 数据格式: Parquet (主数据) + MP4 (视频)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 左右末端执行器的16维动作（位置、姿态、夹爪） |
| observation.state | float32 | [16] | 16维观察状态（与action同结构） |
| observation.images.head | video | [240, 320, 3] | 头部摄像头视频（240x320，AV1编码，30FPS） |
| observation.images.cam0~cam3 | video | [480, 640, 3] | 4个外部摄像头视频（480x640，AV1编码，30FPS） |
| vr_seq | int64 | [1] | VR序列标识 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 片段 0（索引 0:1）
动作与状态命名
动作和状态均包含16个维度，分别对应：
- 左臂末端执行器: x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper
- 右臂末端执行器: x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper
视频编码信息
- 编解码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 深度图: 否
- 音频: 无
- 视频后端: pyav
