pouch_inter_25_20260630_094125

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含25个回合，总计18698帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕和前方摄像头的480x640分辨率RGB视频，编码为av1，像素格式为yuv420p）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等应用，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 25 episodes, totaling 18698 frames at a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (same joint positions as actions), image observations (480x640 resolution RGB videos from wrist and front cameras, encoded as av1 with pixel format yuv420p), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is suitable for applications such as robot imitation learning and reinforcement learning, with the robot type being so_follower. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pouch_inter_25_20260630_094125
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作的记录数据。

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 25
• 总帧数 (frames): 18,698
• 总任务数 (tasks): 1
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作特征相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 第 0 至 24 个片段 (train: "0:25")

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4