so101_cube_tape_task_50_new

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含50个训练 episodes，总计18960帧数据。数据集包含6维关节位置动作和状态数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和顶部两个视角的视频观测（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据以parquet格式存储，专门用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 18960
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（train）包含所有50个片段

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测（observation.images.front）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 分辨率: 480×640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部图像观测（observation.images.top）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 分辨率: 480×640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）: int64，形状[1]
• 索引（index）: int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据存储格式: parquet
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4