piper3_dataset_Train_biscuit_2

这是一个由LeRobot工具创建的机器人数据集，专门针对Piper3机器人类型。数据集包含50个episodes，总计45028帧和150个视频，所有数据用于单一任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括观察图像（来自三个摄像头：全局摄像头、抓手摄像头和局部摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道）、观察状态（包含7个关节和抓手的状态，以浮点型表示）和动作（类似地包含7个关节和抓手的控制动作）。数据集仅包含训练分割，覆盖所有episodes。许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：piper3_dataset_Train_biscuit_2

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot, piper3_dataset, robotis

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：45,028
• 总任务数：1
• 总视频数：150
• 总块数：1
• 块大小：1,000
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：0 ~ 49（共50个片段）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件：data/*/*.parquet

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_global	video	[480, 640, 3]	全局摄像头图像（H264编码，YUV420P像素格式）
observation.images.cam_gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像（H264编码，YUV420P像素格式）
observation.images.cam_local	video	[480, 640, 3]	局部摄像头图像（H264编码，YUV420P像素格式）
observation.state	float32	[7]	机器人状态（关节1~6 + 夹爪）
action	float32	[7]	动作指令（关节1~6 + 夹爪）

机器人类型

• 机器人类型：piper3_dataset

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

引用信息

• BibTeX：暂缺（[More Information Needed]）