pick_toy_light_ood_1cam_2

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，专门针对Unitree_G1_Dex3_real机器人。数据集结构包括机器人观察和动作的各种特征，如关节角度、手腕姿态和手部动作等。数据集包含10个 episodes，842帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括28维的机器人状态和动作向量，以及来自左高摄像头的480x640x3的图像数据。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_toy_light_ood_1cam_2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 10
• 总帧数： 842
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:10)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3_real
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： 无

数据特征

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [28]
  • 特征名称： kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandThumb0, kLeftHandThumb1, kLeftHandThumb2, kLeftHandMiddle0, kLeftHandMiddle1, kLeftHandIndex0, kLeftHandIndex1, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandThumb2, kRightHandIndex0, kRightHandIndex1, kRightHandMiddle0, kRightHandMiddle1

• action

  • 数据类型： float32
  • 形状： [28]
  • 特征名称： 与 observation.state 相同

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型： 图像
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 维度名称： 高度, 宽度, 通道

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

补充说明

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失