il_gym0

该数据集是与机器人技术相关的数据集，包含200帧数据，分为2个episodes，4个视频，以及1个任务。数据集中包含观察状态、动作、奖励、完成标志等多种特征，以及来自前方和手腕的摄像头图像。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

观察数据

• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [18]
• observation.images.front:
  • 类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.wrist:
  • 类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频

动作数据

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称:
    • delta_x_ee
    • delta_y_ee
    • delta_z_ee
    • gripper_delta

其他数据

• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]