0512_setting_2nd_2

该数据集是使用LeRobot平台创建的双手机器人数据集，针对bi_so_follower设计。它包含20个完整任务片段，总计25265帧数据，帧率为30fps，以parquet格式存储并附带视频文件。数据特征包括：12维动作向量和状态向量，对应左右手臂的肩部、肘部、腕部和夹爪关节位置；以及来自三个摄像头的图像观察数据（左手腕、右手腕和右上方视角），每个图像分辨率为480x640，格式为RGB视频。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引等元信息。数据集仅用于训练目的，未提供具体任务描述或引用信息。

This dataset is created using the LeRobot platform, specifically designed for a bimanual robot (bi_so_follower). It contains 20 complete task episodes, totaling 25,265 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format with accompanying video files. Features include: 12-dimensional action and state vectors corresponding to joint positions of the left and right arms (shoulder, elbow, wrist, and gripper); image observations from three cameras (left wrist, right wrist, and top-right perspective), each with a resolution of 480x640 in RGB video format. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is intended solely for training purposes, with no specific task descriptions or citation information provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: juyoungggg/0512_setting_2nd_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总回合数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 25,265
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (chunks size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 训练集 (train) 覆盖所有回合（0:20）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右肩、肘、腕、夹爪的12维动作位置
observation.state	float32	[12]	与action结构相同的观测状态
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕视角RGB视频，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕视角RGB视频，AV1编码，30fps
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方视角RGB视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 所有视频图像尺寸: 480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无音频
• 是否为深度图: 否