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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1508帧数据，分为1个任务和3个视频。数据集的结构包括动作数据（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态数据（与动作数据相同）、工作空间图像、左右腕部图像，以及时间戳、帧索引、任务索引等信息。所有数据以30帧每秒的速率采集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_so101_follower

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 总集数: 1
• 总帧数: 1508
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

工作区 (workspace)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

左腕 (left_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息: 同工作区 (高度和宽度不同)

右腕 (right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息: 同工作区 (高度和宽度不同)

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]