hkclr_dataset_pour_water_transparent

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，25003帧，1个任务，51个视频，帧率为10fps。数据集中包含多种特征，如观察状态（observation.state）、动作（action）、观察图像（observation.images.cam_high）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。观察状态和动作的特征维度均为26，分别对应左右机械臂和手指关节的状态。观察图像的分辨率为256x256，3通道。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hkclr_dataset_pour_water_transparent
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 51
• 总帧数: 25003
• 总视频数: 51
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:51)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: hkclr_dual_arm
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 特征名称:
    • arm_J1_l, arm_J2_l, arm_J3_l, arm_J4_l, arm_J5_l, arm_J6_l, arm_J7_l
    • L_thumb_proximal_yaw_joint, L_thumb_proximal_pitch_joint, L_index_proximal_joint, L_middle_proximal_joint, L_ring_proximal_joint, L_pinky_proximal_joint
    • arm_J1_r, arm_J2_r, arm_J3_r, arm_J4_r, arm_J5_r, arm_J6_r, arm_J7_r
    • R_thumb_proximal_yaw_joint, R_thumb_proximal_pitch_joint, R_index_proximal_joint, R_middle_proximal_joint, R_ring_proximal_joint, R_pinky_proximal_joint

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 特征名称: 与 observation.state 完全相同

• observation.images.cam_high

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 视频高度: 256
    • 视频宽度: 256
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名称: null

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名称: null

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名称: null

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名称: null

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]