nyu_franka_play_dataset_lerobot

该数据集使用LeRobot创建，包含365个episodes和34448帧数据，主要用于机器人技术研究。数据集包含8维的状态观测和7维的动作数据，采样频率为3fps。数据以parquet格式存储，没有视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, franka

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 总片段数: 365
• 总帧数: 34448
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 3
• 分割:
  • 训练集: 0:365
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: null

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper)
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motors (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]