so101-arm-pickupbowl-50episodes
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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https://huggingface.co/datasets/NotAyushXD/so101-arm-pickupbowl-50episodes
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含61个episodes，共36359帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和前方图像（480x640分辨率，30fps视频）等。数据集以parquet和mp4格式存储，总数据量约300MB（数据100MB，视频200MB）。元信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和相关信息。
提供机构：
NotAyushXD
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101-arm-pickupbowl-50episodes
- 地址：https://huggingface.co/datasets/NotAyushXD/so101-arm-pickupbowl-50episodes
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：61
- 总帧数：36359
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据划分：训练集包含全部 61 个片段（索引 0 到 60）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作指令，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维机器人状态观测，与 action 维度相同 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频：分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频：分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
可视化
- 可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=NotAyushXD/so101-arm-pickupbowl-50episodes
引用
- 当前未提供 BibTeX 引用信息。
