ffw_sg2_rev1_task_203_0121_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含20个片段、5775帧和60个视频，重点关注机器人的观察和动作。数据集中包括来自机器人头部和手腕摄像头的视频观察，以及机器人的状态和动作数据。具体数据结构在meta/info.json文件中详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_203_0121_bokyung_1_edit
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集结构

数据规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 5775
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有20个情节。

文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为 video，形状为 [720, 1280, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [22]。包含22个关节和运动状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [22]。包含22个关节和运动控制变量，名称列表与 observation.state 相同。

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

引用信息

• BibTeX: 待补充。