eval_ACT-Trajectory-v2_retrieve

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含20个episodes，总计9659帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括6维浮点动作（对应肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、6维浮点状态观测、以及三个视角的视频图像观测（侧面、手腕和轨迹视角），每个视频图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset specifically designed for so_follower type robots. It contains 20 episodes, totaling 9659 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with features including 6-dimensional floating-point actions (corresponding to positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), 6-dimensional floating-point state observations, and video image observations from three perspectives (side, wrist, and trajectory view), each with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的评估数据集，基于LeRobot框架创建，专注于ACT-Trajectory-v2检索任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据统计

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 9659
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000

数据划分

• 训练集: 全部20个片段 (0:20)

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令 (肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置)
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与动作维度一致)
observation.images.side	video	480×640×3	侧面摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 彩色)
observation.images.wrist	video	480×640×3	手腕摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 彩色)
observation.images.trajectory	video	480×640×3	轨迹摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 彩色)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)