rollout_dagger_molmoact2_so101_0727_5cm_cube_phase_aware_resa_red_sync_0728_1355_20260728_135717

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_molmoact2_so101_0727_5cm_cube_phase_aware_resa_red_sync_0728_1355_20260728_135717
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 3887
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: train（全部20集，索引0至19）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置（同 action）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（高度480、宽度640、3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（高度480、宽度640、3通道），AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	是否人为干预
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4