vr_test_dual_arms

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含双机械臂的动作和状态数据，以及来自多个摄像头的视频数据。具体包括12个关节位置的动作数据、12个关节位置的状态数据、三个摄像头的视频数据（左腕左、左腕右和主摄像头），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，使用h264编解码器。数据集总共有1个片段，18帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的双臂操控数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类型：机器人控制（robotics）
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：1
• 总帧数：18
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据拆分：仅包含训练集（train），范围为片段 0 到 1

数据特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包括左右臂的肩、肘、腕及夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维观察状态，与动作指令维度对应
observation.images.left_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧左腕相机图像（H264编码，30fps）
observation.images.left_right_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧右腕相机图像（H264编码，30fps）
observation.images.left_main	video	[480, 640, 3]	左侧主相机图像（H264编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均包含 12 个维度，分别对应左右臂的 6 个自由度：

• 左臂：left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• 右臂：right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos

数据存储格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4