garbage-picker-v1-10

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含训练集，特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的具体结构在meta/info.json中有详细描述，包括机器人类型为'so_follower'，总集数为10，总帧数为5709，视频信息包括前视、顶部和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: garbage-picker-v1-10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 数据总量: 5709 个样本
• 数据大小: 下载大小 111025 字节，数据集大小 479556 字节
• 数据分割: 仅包含训练集 (train)
• 总情节数: 10
• 总帧数: 5709
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

核心特征

• actions: 浮点32数组，长度6，代表机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state: 浮点32数组，长度6，代表观测状态下的关节位置（与actions结构相同）
• timestamp: 浮点32，时间戳
• frame_index: 整型64，帧索引
• episode_index: 整型64，情节索引
• index: 整型64，索引
• task_index: 整型64，任务索引

图像观测特征（视频格式）

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率 1280x720，3通道，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 1280x720，3通道，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 1280x720，3通道，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频

文件与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供