Isaac-Kitchen-v204-01_1k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

Isaac-Kitchen-v204-01_1k 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Isaac-Kitchen-v204-01_1k
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定
• 总任务数： 1
• 总情节数： 1
• 总帧数： 844
• 分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据划分： 训练集 (100%，索引 0:1)

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num：厨房编号 (int64, 形状 [1])
• kitchen_sub_num：厨房子编号 (int64, 形状 [1])
• kitchen_type：厨房类型 (int64, 形状 [1])
• initial_pose：初始位姿 (float32, 形状 [6])，包含位置 (x, y) 和四元数姿态 (qw, qx, qy, qz)
• subtask_index：子任务索引 (int64, 形状 [1])
• task_index：任务索引 (int64, 形状 [1])

序列标识特征

• is_first：是否为序列起始帧 (int64, 形状 [1])
• is_last：是否为序列结束帧 (int64, 形状 [1])
• episode_index：情节索引 (int64, 形状 [1])
• frame_index：帧索引 (int64, 形状 [1])
• index：全局索引 (int64, 形状 [1])
• timestamp：时间戳 (float32, 形状 [1])

观测特征

• observation.state：机器人状态 (float32, 形状 [23])，包含：
  • 左臂末端执行器位置 (l_x, l_y, l_z) 和姿态 (l_r1 至 l_r6)
  • 右臂末端执行器位置 (r_x, r_y, r_z) 和姿态 (r_r1 至 r_r6)
  • 左右夹爪状态 (l_gripper, r_gripper)
  • 移动基座线速度 (v_x, v_y) 和角速度 (omega)
• observation.images.front：前视摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])
  • 帧率：20 FPS
  • 分辨率：240x320
  • 通道：RGB (3)
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.wrist_left：左腕摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])
  • 属性同前视摄像头
• observation.images.wrist_right：右腕摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])
  • 属性同前视摄像头
• joint_angles：关节角度 (float32, 形状 [14])，对应14个具体关节名称

动作特征

• action：机器人动作 (float32, 形状 [23])，维度与 observation.state 对应，包含左右臂末端执行器位置、姿态、夹爪状态以及移动基座速度指令。