vls_real_l2_orange_red

该数据集是一个机器人相关数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含状态观察（关节位置和夹持器状态）、动作指令、外部和腕部摄像头图像、时间戳以及片段/帧索引。数据以parquet格式存储，并配有相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l2_orange_red
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 2224
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

外部摄像头图像

• 特征键: observation.images.external
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像

• 特征键: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (dtype: float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (dtype: int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (dtype: int64, shape: [1])
• 索引: index (dtype: int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (dtype: int64, shape: [1])

备注

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供