may7_TRIMMED_first_50_frames_merged_relative

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，专为follower型机器人设计。它包含271个训练集，总计231,525帧数据，采样频率为30fps。数据集涉及6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的动作和状态观测。特征包括动作、观测状态（如关节位置）、前端摄像头图像（分辨率为1080x1920，RGB通道）、时间戳、帧索引、集索引和任务索引。图像以视频格式存储，使用AV1编解码器，无音频，数据集结构以parquet文件组织，适用于机器人学习任务。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, designed for follower type robots. It contains 271 training sets with a total of 231,525 frames, sampled at 30fps. The dataset involves actions and state observations for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper). Features include actions, observation states (such as joint positions), front camera images (resolution 1080x1920, RGB channels), timestamps, frame indices, set indices, and task indices. Images are stored in video format using the AV1 codec without audio, and the dataset is organized in parquet files for robot learning tasks.

原始信息汇总

根据您提供的资料，以下是该数据集的关键信息概述：

数据集基本信息

• 数据集名称: jjr1007/may7_TRIMMED_first_50_frames_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	271
总帧数 (Frames)	231,525
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小 (Chunks)	1,000 帧/块
训练/测试划分	训练集: 0-271 片段 (全部作为训练集)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征与传感器

数据集中包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观察到的自身状态（与动作指令维度相同）
observation.images.front	video	(1080, 1920, 3)	前置摄像头视频，分辨率 1080×1920，RGB 三通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

额外信息

• 该数据集提供了 在线可视化页面 以便预览。
• 代码库版本为 v3.0。