pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括动作、观察状态、来自顶部和手腕摄像头的图像以及各种索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/learner1119/pick_and_place
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

• 特征名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp， 数据类型为 float32， 形状为 [1]。
• 帧索引: frame_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 回合索引: episode_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 数据索引: index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。
• 任务索引: task_index， 数据类型为 int64， 形状为 [1]。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供具体分割信息。

补充说明

• 数据集的主页和引用论文信息暂缺。
• 引用 BibTeX 信息暂缺。